Baranów Sandomierski jest jednym z najstarszych miast w województwie podkarpackim. Miasto położone jest na płaskim terasie Wisły, nad rzeką Babulówką, zwaną dawniej Krzemienicą. Przed tysiącami lat Wisła płynęła tu szerokim na kilkanaście kilometrów łukiem, a obecnie miasto nie leży bezpośrednio nad Wisłą, gdyż rzeka zmieniła swoje koryto.

Zamek zbudowany został około 1315 roku przez księcia wołogoskiego Warcisława IV. Wcześniej na tym miejscu stał gród obronny zbudowany przez Bolesława Krzywoustego. Budowla wznosiła się na wzgórzu nad rzeką Parsętą. W jej skład wchodził budynek mieszkalny postawiony na planie prostokąta o wymiarach 11x20 metrów i otoczony był murem obronnym.

Zamek zbudowany został nad rzeką Pasłęk na stromej skarpie. Powstał prawdopodobnie z inicjatywy biskupa warmińskiego Henryka Fleminga około 1300 roku. Możliwe jest także, że zbudował go jego następca Eberhard z Nysy w 1301 roku.

Murowany zamek zbudowany został w 1274 toku przez Krzyżaków. Wcześniej w miejscu zdobytego w 1240 roku grodu pruskiego stanęła budowla obronna wzniesiona z drewna, ziemi i kamienia polnego.

Drewniany zamek zbudowany został za namową wielkiego mistrza Wernera von Orselna w 1325 roku przez biskupa warmińskiego Eberharda z Nysy.