Pierwszymi właścicielami Pęzina była rodzina de Pansin, która w XIII wieku miała tam swoją siedzibę. Po śmierci ostatniego z rodu osadę nabyli Borkowie - jeden z najstarszych rodów rycerskich na Pomorzu. Ćwierć wieku później Pęzino zostało odstąpione joannitom. Joannici uzyskali niezbędne do budowy obronnego zamku zezwolenie, w którym na wypadek wojny miała stacjonować drużyna książęca.

Historia renesansowego zamku w Pułtusku sięga XII wieku, gdy na miejscu obecnego zamku powstał drewniany gród należący do biskupów płockich. Nieustannie atakowany przez Litwinów został spalony w 1386 roku.